# 深度示例-DepthViewer

功能描述：本示例主要演示了使用SDK获取深度数据并绘制显示、获取分辨率并选择进行设置、显示深度图像，并通过ESC_KEY键退出程序

> 本示例基于C++ High Level API进行演示

首先需要创建一个Pipeline，通过Pipeline可以很容易的打开和关闭多种类型的流并获取一组帧数据

ob::Pipeline pipe;

获取深度相机的所有流配置，包括流的分辨率，帧率，以及帧的格式

//获取深度相机的所有流配置，包括流的分辨率，帧率，以及帧的格式
auto profiles = pipe.getStreamProfileList(OB_SENSOR_DEPTH);

std::shared_ptr<ob::VideoStreamProfile> depthProfile = nullptr;
try{
    //根据指定的格式查找对应的Profile,优先查找Y16格式
    depthProfile = profiles->getVideoStreamProfile(640, 480, OB_FORMAT_Y16, 30);
}catch(ob::Error &e){
    //没找到Y16格式后不匹配格式查找对应的Profile进行开流
    depthProfile = std::const_pointer_cast<ob::StreamProfile>(profiles->getProfile(OB_PROFILE_DEFAULT))->as<ob::VideoStreamProfile>();
}

通过创建Config来配置Pipeline要启用或者禁用哪些流，这里将启用深度流

std::shared_ptr<ob::Config> config = std::make_shared<ob::Config>();
config->enableStream(depthProfile);

选择序列ID

sequenceIdFilter.selectSequenceId(0);

启动在Config中配置的流，如果不传参数，将启动默认配置启动流

pipe.start(config);

以阻塞的方式等待一帧数据，该帧是一个复合帧，里面包含配置里启用的所有流的帧数据，并设置帧的等待超时时间

auto frameSet = pipe.waitForFrames(100);    //设置等待时间为100ms

停止Pipeline，将不再产生帧数据

pipe.stop();

最终的深度图显示如下

程序正常退出之后资源将会自动释放